Po śmierci Kazimierza Wielkiego tron polski przypadł wegierskiej dynastii Andegawenów. Ludwik Węgierski został królem Polski.
On podobnie jak Kazimierz Wielki nie miał męskiego potomka dlatego żeby jego córka Jadwiga mogła dziedziczyć tron polski wydał przywilej koszycki (1374) i wtedy szlachata zgodziła się na to by Jadwiga została królem. Unię z Litwą Polacy zawarli w Krewie w roku 1385. Poprzez układ z Litwą Polska chciała przede wszystkim zjednoczyć siły w walce z za-grożeniem jakie obu państwom stwarzał Zakon Krzyżacki. W 1409 roku doszło do kolejnego powstania na Żmudzi, wspomaganego posiłkami Witolda.Działania wojenne rozpoczęły się w czerwcu 1410 roku. Wojska polskie skon-centrowane pod Czerwińskiem przeprawiły się przez Wisłę i na specjalnie skonstru-owanym moście połączyły się z litewskimi oraz podjęły marsz. Do spotkania obu wojsk doszło 15 lipca 1410 roku pod Grunwaldem. Bitwa zakończyła się zwycięstwem wojsk polsko-litewskich. Podpisany pokój w Toruniu nie dawał Polsce większych zdobyczy terytorialnych.
